'use strict';
/* ════════════════════════════════════════════════════════════════════════
   SimEngine — рантайм спек-симуляций конструктора (Фаза 0).

   Берёт JSON-спеку (данные, не код) и монтирует интерактивную сцену в host:
     - canvas для геометрии/объектов (мир→экран по viewport, ось Y вверх);
     - оверлей-слой <div> для подписей с LaTeX (рендер через KaTeX — тем же путём,
       что graph.js: katex.renderToString);
     - панель контролов: слайдеры из spec.params[] + кнопки play/pause/reset.

   Любое числовое свойство объекта может быть числом ИЛИ строкой-выражением.
   Выражения компилируются ОДИН РАЗ при mount (через SimExpr), в rAF-цикле — только
   evaluate по окружению env = { t, ...params, <obj>.x, <obj>.y, w, h }.

   Никакого eval/new Function. Кривая формула не роняет цикл (SimExpr.evaluate -> 0).

   ── ФОРМАТ СПЕКИ v1 ──────────────────────────────────────────────────────
   {
     specVersion: 1,
     meta:   { title, desc },                       // подпись топбара/каталога
     viewport: { xmin, xmax, ymin, ymax,            // мировые границы (мат. оси)
                 grid?:true, axes?:true,
                 bg?:'#0D0D1A' },
     params: [                                       // слайдеры -> переменные env
       { name:'v', label:'Скорость', min:0, max:30, step:0.5, value:18, unit:'м/с' },
       { name:'theta', label:'Угол', min:0, max:90, step:1, value:45, unit:'°' }
     ],
     time:   { autoplay?:false, loop?:true, duration?:0, speed?:1 },  // t-цикл
     objects: [                                      // числа ИЛИ строки-выражения
       { id:'p', type:'point', x:'v*cos(theta*pi/180)*t', y:'...', r:6, color:'#06D6E0',
         trail?:true, trailColor?:'#06D6E0' },
       { type:'segment', x1:0,y1:0, x2:'p.x', y2:'p.y', color:'#fff', width:2 },
       { type:'vector',  x1:..,y1:.., x2:..,y2:.., color, width },
       { type:'circle',  x, y, r, color, fill?, width },
       { type:'rect',    x, y, w, h, color, fill?, width },     // x,y = центр
       { type:'polyline', points:[[x,y],...], color, width, closed? },
       { type:'path',     points:[[x,y],...], ... },            // alias polyline
       { type:'label',    x, y, text:'LaTeX', latex?:true, color, size?:14 },

       // ── Фаза 1 ──
       { type:'plot',                                  // график выражения в мир-коорд.
         expr:'sin(x)',                                // f(<var>) (или f(t) при trace)
         var:'x',                                      // имя свободной переменной (деф. 'x')
         range:[a,b],                                  // отрезок построения (деф. xmin..xmax)
         samples?:200,                                 // число точек (деф. 200, клампится)
         trace?:false,                                 // true -> точка (varValue=t) пишется в след по времени
         color?, width? },
       { type:'vector', origin:[ox,oy], dx, dy,        // стрелка из origin на (dx,dy)
         color?, width? },                             // (x1/y1/x2/y2 тоже поддерживаются)
       { type:'readout',                               // живой числовой бейдж
         label?:'R', expr:'...', unit?:'м', precision?:2,
         x?, y?,                                        // мир-координаты (деф. угол вьюпорта)
         color? },
       // Любой point/circle может стать перетаскиваемой ручкой:
       { type:'point', x:'x0', y:'y0',
         drag:{ param:'x0', axis:'x'|'y'|'xy', min?, max?, paramY? } }
     ]
   }
   Выражения видят: t, все params по имени, w/h (мир-размер вьюпорта), а также
   <objId>.x / <objId>.y для объектов, у которых заданы числовые/выраж. x,y.

   ── ИНТЕРАКЦИИ (Фаза 1) ──────────────────────────────────────────────────
   Объект с полем drag:{param, axis, min?, max?, paramY?} становится ручкой:
   перетаскивание мышью/тачем (pointer events) пишет мир-координату курсора в
   параметр(ы). axis:'x' -> param=x; 'y' -> param=y; 'xy' -> param=x, paramY=y
   (или param используется для x, paramY для y). Позиция ручки следует за
   параметром, когда её не тащат (x/y объекта обычно = тот же параметр).
   Хит-тест — в экранных пикселях с допуском; ручки имеют приоритет.

   ── API инстанса ──────────────────────────────────────────────────────────
   var inst = SimEngine.mount(host, spec);
     inst.play()  inst.pause()  inst.reset()
     inst.setParam(name, value)
     inst.getParam(name) -> number
     inst.isRunning() -> bool
     inst.destroy()
     inst.el   -> корневой DOM-узел (для скрытия/показа адаптером)
   ════════════════════════════════════════════════════════════════════════ */
(function (global) {

  var DEFAULT_BG = '#0D0D1A';

  function num(v, dflt) { return typeof v === 'number' && isFinite(v) ? v : dflt; }

  /* Компилятор свойства: число/строка -> { ev(env) } (всегда число). */
  function bind(value, dflt) {
    if (value === undefined || value === null) {
      var d = dflt;
      return { ev: function () { return d; }, constant: true };
    }
    var c = global.SimExpr ? global.SimExpr.compileValue(value)
                           : { fn: function () { return num(value, dflt); }, constant: true };
    return { ev: c.fn, constant: !!c.constant, error: c.error || null };
  }

  /* ════════════════════ Instance ════════════════════ */

  function SimEngineInstance(host, spec) {
    this.host = host;
    this.spec = spec || {};
    this.params = {};       // name -> текущее значение (number)
    this._sliders = {};     // name -> input element
    this._paramRange = {};  // name -> { min, max } (для clamp при drag)
    this._objs = [];        // подготовленные объекты с привязками
    this._trails = {};      // objId -> [[x,y],...] (мир-координаты)
    this._t = 0;
    this._running = false;
    this._raf = 0;
    this._last = 0;
    this._dpr = 1;
    this._cw = 0; this._ch = 0;
    this._destroyed = false;
    this._ro = null;
    this._dragging = null;  // текущая перетаскиваемая ручка (drag)
    this._readoutSlot = 0;  // счётчик автопозиционируемых readout-бейджей
    this._build();
  }

  SimEngineInstance.prototype._vp = function () {
    var v = this.spec.viewport || {};
    return {
      xmin: num(v.xmin, -1), xmax: num(v.xmax, 10),
      ymin: num(v.ymin, -1), ymax: num(v.ymax, 10),
      grid: v.grid !== false,
      axes: v.axes !== false,
      bg: v.bg || DEFAULT_BG
    };
  };

  SimEngineInstance.prototype._build = function () {
    var self = this;
    var spec = this.spec;

    // корень
    var root = document.createElement('div');
    root.className = 'sim-spec-root';
    root.style.cssText = 'flex:1;min-height:0;display:flex;width:100%;height:100%;background:' +
      (this._vp().bg) + ';color:#fff;font-family:Manrope,system-ui,sans-serif';
    this.el = root;

    // ── панель контролов слева ──
    var panel = document.createElement('div');
    panel.className = 'sim-spec-panel';
    panel.style.cssText = 'width:260px;flex-shrink:0;background:rgba(13,13,26,0.92);' +
      'border-right:1px solid rgba(255,255,255,0.08);display:flex;flex-direction:column;' +
      'gap:10px;padding:16px 14px;overflow-y:auto';

    // заголовок + кнопки play/pause/reset
    var ctrlRow = document.createElement('div');
    ctrlRow.style.cssText = 'display:flex;gap:6px;align-items:center';
    var btnPlay = this._btn(this._playIcon(true), 'Запустить / пауза');
    var btnReset = this._btn(this._resetIcon(), 'Сброс');
    this._btnPlay = btnPlay;
    btnPlay.addEventListener('click', function () { self._running ? self.pause() : self.play(); });
    btnReset.addEventListener('click', function () { self.reset(); });
    ctrlRow.appendChild(btnPlay);
    ctrlRow.appendChild(btnReset);
    panel.appendChild(ctrlRow);

    // слайдеры параметров
    var params = Array.isArray(spec.params) ? spec.params : [];
    params.forEach(function (p) {
      if (!p || !p.name) return;
      var min = num(p.min, 0), max = num(p.max, 100), step = num(p.step, 1);
      var val = num(p.value, min);
      self.params[p.name] = val;
      self._paramRange[p.name] = { min: min, max: max }; // для clamp при drag

      var wrap = document.createElement('div');
      wrap.style.cssText = 'display:flex;flex-direction:column;gap:4px';

      var lblRow = document.createElement('div');
      lblRow.style.cssText = 'display:flex;justify-content:space-between;font-size:.74rem;color:rgba(255,255,255,.6)';
      var lblName = document.createElement('span');
      lblName.textContent = p.label || p.name;
      var lblVal = document.createElement('span');
      lblVal.style.cssText = 'color:#06D6E0;font-weight:700;font-variant-numeric:tabular-nums';
      lblVal.textContent = _fmt(val) + (p.unit ? ' ' + p.unit : '');
      lblRow.appendChild(lblName); lblRow.appendChild(lblVal);

      var slider = document.createElement('input');
      slider.type = 'range';
      slider.min = String(min); slider.max = String(max); slider.step = String(step);
      slider.value = String(val);
      slider.style.cssText = 'width:100%;accent-color:#9B5DE5;cursor:pointer';
      slider.addEventListener('input', function () {
        var v = parseFloat(slider.value);
        self.params[p.name] = v;
        lblVal.textContent = _fmt(v) + (p.unit ? ' ' + p.unit : '');
        if (!self._running) self._renderFrame(); // живой предпросмотр на паузе
      });

      wrap.appendChild(lblRow);
      wrap.appendChild(slider);
      panel.appendChild(wrap);
      self._sliders[p.name] = slider;
    });

    // ── сцена справа (canvas + оверлей подписей) ──
    var stage = document.createElement('div');
    stage.className = 'sim-spec-stage';
    stage.style.cssText = 'flex:1;min-width:0;position:relative;overflow:hidden';

    var canvas = document.createElement('canvas');
    canvas.style.cssText = 'position:absolute;inset:0;width:100%;height:100%;display:block';
    stage.appendChild(canvas);
    this.canvas = canvas;
    this.ctx = canvas.getContext('2d');

    var labels = document.createElement('div');
    labels.className = 'sim-spec-labels';
    labels.style.cssText = 'position:absolute;inset:0;pointer-events:none';
    stage.appendChild(labels);
    this._labelLayer = labels;

    root.appendChild(panel);
    root.appendChild(stage);
    this.host.appendChild(root);

    // подготовить объекты (компиляция привязок один раз)
    this._prepareObjects();

    // resize
    if (global.ResizeObserver) {
      this._ro = new ResizeObserver(function () { self._fit(); self._renderFrame(); });
      this._ro.observe(stage);
    }

    // drag-интеракции (мышь + тач через pointer events)
    this._setupDrag();

    // первичная подгонка после layout
    requestAnimationFrame(function () {
      self._fit();
      self.reset();
      var time = spec.time || {};
      if (time.autoplay) self.play();
    });
  };

  /* кнопка контрола (inline SVG, без эмодзи) */
  SimEngineInstance.prototype._btn = function (innerSvg, title) {
    var b = document.createElement('button');
    b.title = title || '';
    b.innerHTML = innerSvg;
    b.style.cssText = 'min-width:34px;height:34px;border-radius:10px;border:1.5px solid rgba(255,255,255,.18);' +
      'background:transparent;color:rgba(255,255,255,.75);cursor:pointer;display:flex;align-items:center;' +
      'justify-content:center;padding:0 9px;transition:all .15s';
    b.addEventListener('mouseenter', function () { b.style.borderColor = '#9B5DE5'; b.style.color = '#9B5DE5'; });
    b.addEventListener('mouseleave', function () { b.style.borderColor = 'rgba(255,255,255,.18)'; b.style.color = 'rgba(255,255,255,.75)'; });
    return b;
  };
  SimEngineInstance.prototype._playIcon = function (play) {
    return play
      ? '<svg viewBox="0 0 24 24" width="15" height="15" fill="currentColor"><polygon points="5 3 19 12 5 21 5 3"/></svg>'
      : '<svg viewBox="0 0 24 24" width="15" height="15" fill="currentColor"><rect x="6" y="5" width="4" height="14"/><rect x="14" y="5" width="4" height="14"/></svg>';
  };
  SimEngineInstance.prototype._resetIcon = function () {
    return '<svg viewBox="0 0 24 24" width="15" height="15" fill="none" stroke="currentColor" stroke-width="2.2"><path d="M3 12a9 9 0 1 0 9-9 9.75 9.75 0 0 0-6.74 2.74L3 8"/><path d="M3 3v5h5"/></svg>';
  };
  SimEngineInstance.prototype._syncPlayBtn = function () {
    if (this._btnPlay) this._btnPlay.innerHTML = this._playIcon(!this._running);
  };

  /* Компиляция привязок объектов один раз. */
  SimEngineInstance.prototype._prepareObjects = function () {
    var raw = Array.isArray(this.spec.objects) ? this.spec.objects : [];
    var out = [];
    for (var i = 0; i < raw.length; i++) {
      var o = raw[i] || {};
      var type = o.type || 'point';
      var prep = { id: o.id || ('obj' + i), type: type, raw: o, b: {} };

      // общие визуальные поля (не привязки)
      prep.color = o.color || '#06D6E0';
      prep.fillColor = o.fill || o.fillColor || null;
      prep.width = num(o.width, 2);
      prep.trail = !!o.trail;
      prep.trailColor = o.trailColor || prep.color;
      prep.latex = o.latex !== false; // подписи по умолчанию рендерятся KaTeX
      prep.size = num(o.size, 14);
      prep.text = o.text != null ? String(o.text) : '';

      // числовые/выражения-привязки по типу
      var B = prep.b;
      function bp(key, dflt) { B[key] = bind(o[key], dflt); }

      if (type === 'point') { bp('x', 0); bp('y', 0); B.r = bind(o.r, 6); }
      else if (type === 'segment') { bp('x1', 0); bp('y1', 0); bp('x2', 1); bp('y2', 1); }
      else if (type === 'vector') {
        // vector: либо x1/y1/x2/y2, либо origin:[ox,oy] + dx/dy
        if (Array.isArray(o.origin) || o.dx !== undefined || o.dy !== undefined) {
          var org = Array.isArray(o.origin) ? o.origin : [0, 0];
          B.x1 = bind(org[0], 0); B.y1 = bind(org[1], 0);
          // конец = origin + (dx,dy): сумма привязок
          var ox = B.x1, oy = B.y1;
          var dxB = bind(o.dx, 1), dyB = bind(o.dy, 1);
          B.x2 = { ev: function (env) { return ox.ev(env) + dxB.ev(env); } };
          B.y2 = { ev: function (env) { return oy.ev(env) + dyB.ev(env); } };
        } else {
          bp('x1', 0); bp('y1', 0); bp('x2', 1); bp('y2', 1);
        }
      }
      else if (type === 'circle') { bp('x', 0); bp('y', 0); bp('r', 1); }
      else if (type === 'rect') { bp('x', 0); bp('y', 0); bp('w', 1); bp('h', 1); }
      else if (type === 'polyline' || type === 'path') {
        prep.pts = (Array.isArray(o.points) ? o.points : []).map(function (pt) {
          return { x: bind(pt[0], 0), y: bind(pt[1], 0) };
        });
        prep.closed = !!o.closed;
      } else if (type === 'label') {
        bp('x', 0); bp('y', 0);
      } else if (type === 'plot') {
        prep.varName = (typeof o['var'] === 'string' && o['var']) ? o['var'] : 'x';
        prep.exprFn = bind(o.expr != null ? o.expr : '0', 0);
        var rng = Array.isArray(o.range) ? o.range : null;
        prep.rangeA = bind(rng ? rng[0] : null, null);
        prep.rangeB = bind(rng ? rng[1] : null, null);
        prep.hasRange = !!rng;
        prep.samples = Math.max(2, Math.min(2000, num(o.samples, 200) | 0));
        prep.trace = !!o.trace;
      } else if (type === 'readout') {
        // компилируем выражение один раз: храним и fn (быстро), и ast (для evalSafe — мягкая ошибка)
        var rc = global.SimExpr ? global.SimExpr.compileValue(o.expr != null ? o.expr : '0')
                                : { fn: function () { return 0; }, ast: null };
        prep.exprFn = { ev: rc.fn };
        prep.exprAst = rc.ast;
        prep.label = o.label != null ? String(o.label) : '';
        prep.unit = o.unit != null ? String(o.unit) : '';
        prep.precision = Math.max(0, Math.min(8, num(o.precision, 2) | 0));
        prep.hasPos = (o.x !== undefined && o.y !== undefined);
        if (prep.hasPos) { bp('x', 0); bp('y', 0); }
      }

      // drag-интеракция (point/circle): объект становится ручкой
      if (o.drag && (type === 'point' || type === 'circle')) {
        var dg = o.drag;
        prep.drag = {
          param: dg.param || null,        // axis x|y -> этот параметр; xy -> X
          paramY: dg.paramY || null,      // axis xy -> Y (обязателен для 2D-ручки)
          axis: (dg.axis === 'y' || dg.axis === 'xy') ? dg.axis : 'x',
          min: typeof dg.min === 'number' ? dg.min : -Infinity,
          max: typeof dg.max === 'number' ? dg.max : Infinity
        };
      }

      // привязки для центра объекта (для obj.x/obj.y в env): point/circle/rect/label
      if (B.x && B.y) { prep.hasCenter = true; }

      out.push(prep);
    }
    this._objs = out;
  };

  /* Окружение для evaluate: t, params, w/h, и центры объектов (obj.x/obj.y). */
  SimEngineInstance.prototype._buildEnv = function () {
    var env = {};
    var p = this.params;
    for (var k in p) if (Object.prototype.hasOwnProperty.call(p, k)) env[k] = p[k];
    env.t = this._t;
    var vp = this._vp();
    env.w = vp.xmax - vp.xmin;
    env.h = vp.ymax - vp.ymin;
    env.xmin = vp.xmin; env.xmax = vp.xmax; env.ymin = vp.ymin; env.ymax = vp.ymax;

    // двухпроходно: центры объектов могут ссылаться друг на друга (одношагово,
    // без рекурсии — для большинства сцен достаточно одного прохода).
    for (var i = 0; i < this._objs.length; i++) {
      var o = this._objs[i];
      if (o.hasCenter) {
        var x = o.b.x.ev(env);
        var y = o.b.y.ev(env);
        env[o.id + '.x'] = x;
        env[o.id + '.y'] = y;
      }
    }
    return env;
  };

  /* ── трансформация мир→экран (ось Y вверх) с сохранением пропорций ── */
  SimEngineInstance.prototype._fit = function () {
    var c = this.canvas; if (!c) return;
    var dpr = Math.min(global.devicePixelRatio || 1, 2);
    var stage = c.parentElement || c;
    var r = stage.getBoundingClientRect();
    var w = Math.max(1, Math.round(r.width));
    var h = Math.max(1, Math.round(r.height));
    this._dpr = dpr; this._cw = w; this._ch = h;
    c.width = w * dpr; c.height = h * dpr;
    if (this.ctx) this.ctx.setTransform(dpr, 0, 0, dpr, 0, 0);

    // вычислить масштаб «вписать viewport, равные оси»
    var vp = this._vp();
    var vw = vp.xmax - vp.xmin || 1;
    var vh = vp.ymax - vp.ymin || 1;
    var pad = 16;
    var sx = (w - pad * 2) / vw;
    var sy = (h - pad * 2) / vh;
    var s = Math.min(sx, sy);
    this._scale = s;
    // центр мира в центре canvas
    var cxWorld = (vp.xmin + vp.xmax) / 2;
    var cyWorld = (vp.ymin + vp.ymax) / 2;
    this._offX = w / 2 - cxWorld * s;
    this._offY = h / 2 + cyWorld * s; // +: т.к. Y инвертируется
  };

  SimEngineInstance.prototype._toPx = function (mx, my) {
    return [this._offX + mx * this._scale, this._offY - my * this._scale];
  };

  /* экран (px, относит. stage) -> мир (обратно к _toPx) */
  SimEngineInstance.prototype._toWorld = function (px, py) {
    var s = this._scale || 1;
    return [(px - this._offX) / s, (this._offY - py) / s];
  };

  /* ════════════════════ Drag-интеракции (мышь + тач) ════════════════════
     Объекты с prep.drag — перетаскиваемые ручки. Слушаем pointer events на
     canvas: pointerdown -> хит-тест ближайшей ручки в пикселях; pointermove ->
     записываем мир-координату курсора в параметр(ы) (clamp по min/max). */
  SimEngineInstance.prototype._hasHandles = function () {
    for (var i = 0; i < this._objs.length; i++) if (this._objs[i].drag) return true;
    return false;
  };

  SimEngineInstance.prototype._setupDrag = function () {
    if (!this.canvas || !this._hasHandles()) return;
    var self = this;
    var HIT_PX = 16; // допуск хит-теста в пикселях

    function localXY(ev) {
      var r = self.canvas.getBoundingClientRect();
      return [ev.clientX - r.left, ev.clientY - r.top];
    }

    function pickHandle(lx, ly) {
      // хит-тест в экранных пикселях, ближайшая в пределах допуска
      var env = self._buildEnv();
      var best = null, bestD = HIT_PX * HIT_PX;
      for (var i = 0; i < self._objs.length; i++) {
        var o = self._objs[i];
        if (!o.drag || !o.b.x || !o.b.y) continue;
        var p = self._toPx(o.b.x.ev(env), o.b.y.ev(env));
        var dx = p[0] - lx, dy = p[1] - ly;
        var d = dx * dx + dy * dy;
        if (d <= bestD) { bestD = d; best = o; }
      }
      return best;
    }

    this._onPointerDown = function (ev) {
      if (ev.button != null && ev.button !== 0) return; // только левая кнопка/тач
      var xy = localXY(ev);
      var h = pickHandle(xy[0], xy[1]);
      if (!h) return;
      self._dragging = h;
      ev.preventDefault();
      try { self.canvas.setPointerCapture(ev.pointerId); } catch (e) {}
      self.canvas.style.cursor = 'grabbing';
      self._applyDrag(h, xy[0], xy[1]);
    };
    this._onPointerMove = function (ev) {
      var xy = localXY(ev);
      if (self._dragging) {
        ev.preventDefault();
        self._applyDrag(self._dragging, xy[0], xy[1]);
      } else {
        // hover-курсор над ручкой
        self.canvas.style.cursor = pickHandle(xy[0], xy[1]) ? 'grab' : 'default';
      }
    };
    this._onPointerUp = function (ev) {
      if (!self._dragging) return;
      self._dragging = null;
      try { self.canvas.releasePointerCapture(ev.pointerId); } catch (e) {}
      self.canvas.style.cursor = 'default';
    };

    var c = this.canvas;
    c.style.touchAction = 'none'; // не давать браузеру скроллить/зумить при тач-drag
    c.addEventListener('pointerdown', this._onPointerDown);
    c.addEventListener('pointermove', this._onPointerMove);
    c.addEventListener('pointerup', this._onPointerUp);
    c.addEventListener('pointercancel', this._onPointerUp);
  };

  /* записать мир-координату курсора в параметр(ы) ручки */
  SimEngineInstance.prototype._applyDrag = function (h, lx, ly) {
    var w = this._toWorld(lx, ly);
    var d = h.drag;
    if (d.axis === 'x') {
      if (d.param) this._setParamClamped(d.param, w[0], d);
    } else if (d.axis === 'y') {
      if (d.param) this._setParamClamped(d.param, w[1], d);
    } else { // 'xy'
      if (d.param) this._setParamClamped(d.param, w[0], d);
      if (d.paramY) this._setParamClamped(d.paramY, w[1], d);
    }
    if (!this._running) this._renderFrame(); // живой отклик на паузе
  };

  SimEngineInstance.prototype._setParamClamped = function (name, value, d) {
    var v = _clamp(value, d.min, d.max);
    // дополнительно зажать в диапазон самого параметра (слайдера), не полагаясь на DOM
    var pr = this._paramRange[name];
    if (pr) v = _clamp(v, pr.min, pr.max);
    if (!isFinite(v)) return;
    this.params[name] = v;
    var sl = this._sliders[name];
    if (sl) {
      sl.value = String(v);
      // синхронизировать подпись значения слайдера (input-обработчик обновит её)
      sl.dispatchEvent(new Event('input'));
    }
  };

  /* ════════════════════ Рендер кадра ════════════════════ */
  SimEngineInstance.prototype._renderFrame = function () {
    var ctx = this.ctx; if (!ctx) return;
    var W = this._cw, H = this._ch;
    if (!W || !H) return;
    var vp = this._vp();

    ctx.fillStyle = vp.bg;
    ctx.fillRect(0, 0, W, H);

    if (vp.grid) this._drawGrid(ctx, W, H, vp);
    if (vp.axes) this._drawAxes(ctx, W, H, vp);

    var env = this._buildEnv();
    this._readoutSlot = 0; // сброс счётчика бейджей-readout на каждый кадр

    // обновить трассы (point/circle с trail + plot с trace)
    for (var i = 0; i < this._objs.length; i++) {
      var o = this._objs[i];
      if (o.trail && o.hasCenter) {
        var tx = env[o.id + '.x'], ty = env[o.id + '.y'];
        if (typeof tx === 'number' && typeof ty === 'number') {
          var arr = this._trails[o.id] || (this._trails[o.id] = []);
          arr.push([tx, ty]);
          if (arr.length > 2000) arr.shift();
        }
      } else if (o.type === 'plot' && o.trace) {
        this._accumPlotTrace(o, env);
      }
    }

    // нарисовать трассы под объектами
    for (var ti = 0; ti < this._objs.length; ti++) {
      var ot = this._objs[ti];
      if ((ot.trail || (ot.type === 'plot' && ot.trace)) &&
          this._trails[ot.id] && this._trails[ot.id].length > 1) {
        this._drawTrail(ctx, this._trails[ot.id], ot.trailColor || ot.color);
      }
    }

    // объекты
    this._labelLayer.innerHTML = '';
    for (var j = 0; j < this._objs.length; j++) {
      this._drawObject(ctx, this._objs[j], env);
    }
  };

  /* накопить точку plot-trace (var=t) во след по времени */
  SimEngineInstance.prototype._accumPlotTrace = function (o, env) {
    var hadPrev = Object.prototype.hasOwnProperty.call(env, o.varName);
    var prev = env[o.varName];
    env[o.varName] = env.t;
    var ty = o.exprFn.ev(env);
    if (hadPrev) env[o.varName] = prev; else delete env[o.varName];
    if (typeof ty === 'number' && isFinite(ty)) {
      var arr = this._trails[o.id] || (this._trails[o.id] = []);
      arr.push([env.t, ty]);
      if (arr.length > 2000) arr.shift();
    }
  };

  SimEngineInstance.prototype._drawTrail = function (ctx, pts, color) {
    ctx.save();
    ctx.strokeStyle = color;
    ctx.globalAlpha = 0.55;
    ctx.lineWidth = 1.6;
    ctx.lineJoin = 'round';
    ctx.beginPath();
    for (var i = 0; i < pts.length; i++) {
      var px = this._toPx(pts[i][0], pts[i][1]);
      i === 0 ? ctx.moveTo(px[0], px[1]) : ctx.lineTo(px[0], px[1]);
    }
    ctx.stroke();
    ctx.restore();
  };

  SimEngineInstance.prototype._drawObject = function (ctx, o, env) {
    var B = o.b;
    switch (o.type) {
      case 'point': {
        var p = this._toPx(B.x.ev(env), B.y.ev(env));
        // r точки — экранный радиус в пикселях (выражение допустимо)
        var r = Math.max(1, B.r.ev(env) || 6);
        ctx.save();
        ctx.fillStyle = o.color;
        ctx.shadowColor = o.color; ctx.shadowBlur = 8;
        ctx.beginPath(); ctx.arc(p[0], p[1], r, 0, Math.PI * 2); ctx.fill();
        ctx.restore();
        break;
      }
      case 'segment':
      case 'vector': {
        var a = this._toPx(B.x1.ev(env), B.y1.ev(env));
        var b = this._toPx(B.x2.ev(env), B.y2.ev(env));
        ctx.save();
        ctx.strokeStyle = o.color; ctx.lineWidth = o.width; ctx.lineCap = 'round';
        ctx.beginPath(); ctx.moveTo(a[0], a[1]); ctx.lineTo(b[0], b[1]); ctx.stroke();
        if (o.type === 'vector') this._arrowHead(ctx, a, b, o.color);
        ctx.restore();
        break;
      }
      case 'circle': {
        var c0 = this._toPx(B.x.ev(env), B.y.ev(env));
        var rad = Math.abs(B.r.ev(env)) * this._scale;
        ctx.save();
        ctx.strokeStyle = o.color; ctx.lineWidth = o.width;
        if (o.fillColor) { ctx.fillStyle = o.fillColor; }
        ctx.beginPath(); ctx.arc(c0[0], c0[1], rad, 0, Math.PI * 2);
        if (o.fillColor) ctx.fill();
        ctx.stroke();
        ctx.restore();
        break;
      }
      case 'rect': {
        var cx = B.x.ev(env), cy = B.y.ev(env);
        var rw = Math.abs(B.w.ev(env)), rh = Math.abs(B.h.ev(env));
        var tl = this._toPx(cx - rw / 2, cy + rh / 2); // верх-лево (Y вверх)
        var pw = rw * this._scale, ph = rh * this._scale;
        ctx.save();
        ctx.strokeStyle = o.color; ctx.lineWidth = o.width;
        if (o.fillColor) { ctx.fillStyle = o.fillColor; ctx.fillRect(tl[0], tl[1], pw, ph); }
        ctx.strokeRect(tl[0], tl[1], pw, ph);
        ctx.restore();
        break;
      }
      case 'polyline':
      case 'path': {
        if (!o.pts || !o.pts.length) break;
        ctx.save();
        ctx.strokeStyle = o.color; ctx.lineWidth = o.width; ctx.lineJoin = 'round'; ctx.lineCap = 'round';
        if (o.fillColor) ctx.fillStyle = o.fillColor;
        ctx.beginPath();
        for (var k = 0; k < o.pts.length; k++) {
          var pp = this._toPx(o.pts[k].x.ev(env), o.pts[k].y.ev(env));
          k === 0 ? ctx.moveTo(pp[0], pp[1]) : ctx.lineTo(pp[0], pp[1]);
        }
        if (o.closed) ctx.closePath();
        if (o.fillColor) ctx.fill();
        ctx.stroke();
        ctx.restore();
        break;
      }
      case 'label': {
        var lp = this._toPx(B.x.ev(env), B.y.ev(env));
        this._drawLabel(o, lp[0], lp[1]);
        break;
      }
      case 'plot': {
        this._drawPlot(ctx, o, env);
        break;
      }
      case 'readout': {
        this._drawReadout(o, env);
        break;
      }
    }
  };

  /* ── plot: график выражения f(var) на отрезке range (мир-координаты) ── */
  SimEngineInstance.prototype._drawPlot = function (ctx, o, env) {
    // trace без явного range — только накапливаемый след (статической кривой нет)
    if (o.trace && !o.hasRange) return;
    var vp = this._vp();
    var a = o.rangeA.ev(env), b = o.rangeB.ev(env);
    if (!o.hasRange || !isFinite(a) || !isFinite(b)) { a = vp.xmin; b = vp.xmax; }
    if (a === b) return;
    var n = o.samples;
    var step = (b - a) / (n - 1);
    // env-копия с дополнительной свободной переменной (не мутируем общий env навсегда)
    var prev = env[o.varName];
    var hadPrev = Object.prototype.hasOwnProperty.call(env, o.varName);

    ctx.save();
    ctx.strokeStyle = o.color;
    ctx.lineWidth = o.width;
    ctx.lineJoin = 'round';
    ctx.lineCap = 'round';
    ctx.beginPath();
    var started = false;
    for (var i = 0; i < n; i++) {
      var xv = a + step * i;
      env[o.varName] = xv;
      var yv = o.exprFn.ev(env);
      if (typeof yv !== 'number' || !isFinite(yv)) { started = false; continue; }
      var px = this._toPx(xv, yv);
      if (!started) { ctx.moveTo(px[0], px[1]); started = true; }
      else ctx.lineTo(px[0], px[1]);
    }
    ctx.stroke();
    ctx.restore();

    // восстановить env
    if (hadPrev) env[o.varName] = prev; else delete env[o.varName];
  };

  /* ── readout: живое значение выражения как бейдж на оверлее ── */
  SimEngineInstance.prototype._drawReadout = function (o, env) {
    // мягкая ошибка через evalSafe (NaN/∞/синтаксис -> error, бейдж покажет «—»)
    var res = (global.SimExpr && o.exprAst)
      ? global.SimExpr.evalSafe(o.exprAst, env)
      : { value: o.exprFn.ev(env), error: null };

    var el = document.createElement('div');
    var px, py;
    if (o.hasPos) {
      var p = this._toPx(o.b.x.ev(env), o.b.y.ev(env));
      px = p[0]; py = p[1];
      el.style.cssText = 'position:absolute;transform:translate(-50%,-50%);' + _readoutBadgeCss(o.color);
    } else {
      // дефолт: верх-правый угол сцены, бейджи столбиком
      var idx = (this._readoutSlot = (this._readoutSlot || 0) + 1) - 1;
      el.style.cssText = 'position:absolute;right:10px;top:' + (10 + idx * 30) + 'px;' +
        _readoutBadgeCss(o.color);
    }
    if (o.hasPos) { el.style.left = px + 'px'; el.style.top = py + 'px'; }

    var valTxt = res.error ? '—' : _fmtFixed(res.value, o.precision);
    var html = '';
    if (o.label) html += '<span style="opacity:.7;margin-right:5px">' + _esc(o.label) + '</span>';
    html += '<span style="font-weight:700;font-variant-numeric:tabular-nums">' + _esc(valTxt) + '</span>';
    if (o.unit && !res.error) html += '<span style="opacity:.6;margin-left:3px">' + _esc(o.unit) + '</span>';
    el.innerHTML = html;
    this._labelLayer.appendChild(el);
  };

  SimEngineInstance.prototype._arrowHead = function (ctx, a, b, color) {
    var ang = Math.atan2(b[1] - a[1], b[0] - a[0]);
    var s = 9;
    ctx.save();
    ctx.fillStyle = color;
    ctx.translate(b[0], b[1]); ctx.rotate(ang);
    ctx.beginPath();
    ctx.moveTo(0, 0); ctx.lineTo(-s * 1.6, -s * 0.55); ctx.lineTo(-s * 1.6, s * 0.55);
    ctx.closePath(); ctx.fill();
    ctx.restore();
  };

  /* Подпись: KaTeX (тем же путём, что graph.js) с фолбэком на текст. */
  SimEngineInstance.prototype._drawLabel = function (o, px, py) {
    var el = document.createElement('div');
    el.style.cssText = 'position:absolute;transform:translate(-50%,-50%);font-size:' + o.size +
      'px;color:' + o.color + ';white-space:nowrap;text-shadow:0 1px 4px rgba(0,0,0,.6)';
    el.style.left = px + 'px';
    el.style.top = py + 'px';
    var txt = o.text || '';
    if (o.latex && typeof global.katex !== 'undefined' && txt) {
      try {
        el.innerHTML = global.katex.renderToString(txt, { throwOnError: false, strict: false, displayMode: false });
      } catch (e) { el.textContent = txt; }
    } else {
      el.textContent = txt;
    }
    this._labelLayer.appendChild(el);
  };

  /* ── сетка/оси (мат. координаты, Y вверх) ── */
  SimEngineInstance.prototype._drawGrid = function (ctx, W, H, vp) {
    var step = this._niceStep(vp);
    ctx.save();
    ctx.strokeStyle = 'rgba(255,255,255,0.065)';
    ctx.lineWidth = 1;
    var x;
    var x0 = Math.ceil(vp.xmin / step) * step;
    for (x = x0; x <= vp.xmax + 1e-9; x += step) {
      var pxv = this._toPx(x, 0)[0];
      ctx.beginPath(); ctx.moveTo(pxv, 0); ctx.lineTo(pxv, H); ctx.stroke();
    }
    var y0 = Math.ceil(vp.ymin / step) * step, y;
    for (y = y0; y <= vp.ymax + 1e-9; y += step) {
      var pyv = this._toPx(0, y)[1];
      ctx.beginPath(); ctx.moveTo(0, pyv); ctx.lineTo(W, pyv); ctx.stroke();
    }
    ctx.restore();
  };

  SimEngineInstance.prototype._niceStep = function (vp) {
    var span = Math.max(vp.xmax - vp.xmin, vp.ymax - vp.ymin);
    var raw = span / 10;
    var p = Math.pow(10, Math.floor(Math.log10(raw || 1)));
    var arr = [1, 2, 5, 10];
    for (var i = 0; i < arr.length; i++) if (arr[i] * p >= raw) return arr[i] * p;
    return p * 10;
  };

  SimEngineInstance.prototype._drawAxes = function (ctx, W, H, vp) {
    var o = this._toPx(0, 0);
    ctx.save();
    ctx.strokeStyle = 'rgba(255,255,255,0.4)';
    ctx.lineWidth = 1.5;
    // ось X (если 0 в диапазоне Y)
    if (0 >= vp.ymin && 0 <= vp.ymax) {
      ctx.beginPath(); ctx.moveTo(0, o[1]); ctx.lineTo(W, o[1]); ctx.stroke();
    }
    // ось Y (если 0 в диапазоне X)
    if (0 >= vp.xmin && 0 <= vp.xmax) {
      ctx.beginPath(); ctx.moveTo(o[0], 0); ctx.lineTo(o[0], H); ctx.stroke();
    }
    ctx.restore();
  };

  /* ════════════════════ Жизненный цикл ════════════════════ */
  SimEngineInstance.prototype.play = function () {
    if (this._running || this._destroyed) return;
    this._running = true;
    this._syncPlayBtn();
    var self = this;
    var time = this.spec.time || {};
    var speed = num(time.speed, 1);
    var dur = num(time.duration, 0);
    var loop = time.loop !== false;
    this._last = (global.performance || Date).now();
    function frame(now) {
      if (!self._running) return;
      var dt = Math.min((now - self._last) / 1000, 0.05) * speed;
      self._last = now;
      self._t += dt;
      if (dur > 0 && self._t > dur) {
        if (loop) { self._t = 0; self._trails = {}; }
        else { self._t = dur; self._renderFrame(); self.pause(); return; }
      }
      self._renderFrame();
      self._raf = global.requestAnimationFrame(frame);
    }
    this._raf = global.requestAnimationFrame(frame);
  };

  SimEngineInstance.prototype.pause = function () {
    this._running = false;
    if (this._raf) { global.cancelAnimationFrame(this._raf); this._raf = 0; }
    this._syncPlayBtn();
  };

  SimEngineInstance.prototype.reset = function () {
    this.pause();
    this._t = 0;
    this._trails = {};
    this._renderFrame();
  };

  SimEngineInstance.prototype.setParam = function (name, value) {
    var v = parseFloat(value);
    if (!isFinite(v)) return;
    this.params[name] = v;
    var sl = this._sliders[name];
    if (sl) { sl.value = String(v); sl.dispatchEvent(new Event('input')); }
    else if (!this._running) this._renderFrame();
  };

  SimEngineInstance.prototype.getParam = function (name) { return this.params[name]; };
  SimEngineInstance.prototype.isRunning = function () { return this._running; };

  SimEngineInstance.prototype.destroy = function () {
    this.pause();
    this._destroyed = true;
    if (this._ro) { try { this._ro.disconnect(); } catch (e) {} this._ro = null; }
    // снять drag-слушатели
    if (this.canvas && this._onPointerDown) {
      var c = this.canvas;
      c.removeEventListener('pointerdown', this._onPointerDown);
      c.removeEventListener('pointermove', this._onPointerMove);
      c.removeEventListener('pointerup', this._onPointerUp);
      c.removeEventListener('pointercancel', this._onPointerUp);
    }
    this._onPointerDown = this._onPointerMove = this._onPointerUp = null;
    this._dragging = null;
    if (this.el && this.el.parentNode) this.el.parentNode.removeChild(this.el);
    this.el = null; this.canvas = null; this.ctx = null;
  };

  /* ── format helpers ── */
  function _fmt(v) {
    if (!isFinite(v)) return '—';
    if (Number.isInteger(v)) return String(v);
    return parseFloat(v.toFixed(3)).toString();
  }
  function _fmtFixed(v, prec) {
    if (typeof v !== 'number' || !isFinite(v)) return '—';
    return v.toFixed(prec);
  }
  function _esc(s) {
    return String(s == null ? '' : s)
      .replace(/&/g, '&amp;').replace(/</g, '&lt;').replace(/>/g, '&gt;');
  }
  function _readoutBadgeCss(color) {
    return 'pointer-events:none;font-family:Manrope,system-ui,sans-serif;font-size:.78rem;' +
      'color:' + (color || '#06D6E0') + ';background:rgba(13,13,26,0.78);' +
      'border:1px solid rgba(255,255,255,0.12);border-radius:8px;padding:3px 9px;' +
      'white-space:nowrap;backdrop-filter:blur(2px)';
  }
  function _clamp(v, lo, hi) { return v < lo ? lo : (v > hi ? hi : v); }

  /* ════════════════════ public ════════════════════ */
  function mount(host, spec) {
    if (!host) throw new Error('SimEngine.mount: нет host-элемента');
    return new SimEngineInstance(host, spec || {});
  }

  global.SimEngine = {
    mount: mount,
    _Instance: SimEngineInstance   // экспонируем для тестов/билдера (Фаза 4)
  };
})(typeof window !== 'undefined' ? window : globalThis);